Dipende da cosa vuoi dire con "senza dover ogni volta copiare l'apk ecc.."
Se imposti bene eclipse basta che premi il tasto "Run" e eclipse installa e fa partire direttamente l'applicazione che stai creando sul tuo dispositivo (lo faccio da una vita).
!!! Impostazioni->Programmi->impostazioni sviluppo->Debug USB (il percorso è circa questo) !!!
Comunque basta che cerchi su google e trovi miliardi di tutorial che ti spiegano come fare (Che siano rom ufficiali o cucinate l'importante è che sia android

)
Ovviamente devi tenere collegato il dispositivo al pc tramite USB per il tempo di esecuzione se vuoi vedere il logcat e quindi capire eventuale errori, ma in giro vedevo addirittura che si può dare tramite Wi-Fi.